SlimeVR . IMU 기반 Full Body Tracking (FBT)

 

 

SlimeVR 

- IMU(관성센서) 기반 자세(quaternion) 정보 수집하여, 인체 스켈레톤에 대한 Forward Kinematics 연산 수행하고 이를 SteamVR/VRChat 등에 전달하여 캐릭터(아바타) 를 움직일수 있게 하는것 . 

 

- 초기 SlimeVR 은 DIY 오픈 프로젝트로 진행하다가 완제품 형태의 센서도 판매 중. 펌웨어 소스까지 공개되어있다. 

 

 

 

 

전체 구조 

[IMU]
  ↓
[MCU 펌웨어]
  ↓
[무선 전송]
  ↓
[SlimeVR Server]
  ↓
[Skeleton Solver / Sensor Fusion]
  ↓
[SteamVR Driver]
  ↓
[VRChat / SteamVR App]

 

 

SlimeVR Server

 

역할:

• tracker discovery
• calibration
• skeleton solving
• SteamVR bridge
• OSC/VMC export

 

다운로드 주소 : https://slimevr.dev/ 

 

 

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첫 등록 : 2026.05.27

최종 수정 : 

단축 주소 : https://igotit.tistory.com/6597

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